pocetna | biografija | projekti | ljetni univerzitet | publikacije | nagrade i priznanja | kursevi
studentske informacije | galerija | linkovi

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Projekat „ Tehnike neizrazitog, evolucionog i neuro-računarstva u mobilnoj robotici”
„Soft-Computing Techniques in Mobile Robotics”

Bilateralna naucna i tehnološka saradnja izmedju Bosne i Hercegovine i Republike Slovenije 2008-2009.Koordinatori projekta: doc.dr. Lejla Banjanovic-Mehmedovic, Fakultet elektrotehnike Univerzitet u Tuzli i Red. prof. dr. Riko Šafaric, Fakulteta za elektrotehniko, racunalništvo in informatiko, Univerza v Mariboru

Suština ovog projekta je realizacija invalidskih kolica za tetraplegike, koja se tretiraju kao mobilni robot, koji treba da je dovoljno inteligentan, da sam odveze invalida u neko prostoriju u kući ili u bolnici, ako mu se da verbalna komanda. Najvažniji aspekt takvih invalidskih kolica upravljanih glasom je sigurnost korisnika tih kolica – samih bolesnika, kao i ljudi u njihovoj neposrednoj blizini. Sam sistem invalidskih kolica ima redudantnu osobinu, tako da ako sistem prepoznavanja glasa zakaže, upravljački sistem invalidskih kolica sa ultrazvučnim senzorima može zaustaviti sama kolica u slučaju opasnih situacija.
Ova invalidska kolica namjenjena su ljudima koji imaju paralizu od vrata prema donjim ekstremitetima i ljudima koji ne mogu da kontrolišu svoje pokrete, ali i svim pacijentima sa fizičkim onesposobljenjima. Na taj način,moguće je realizovati humani aspekt aplikacije mobilnih robota, tj. unapredjenje kvaliteta života ljudi sa fizičkim onesposobljenjima.

 

Sl. 1. Istraživačka platforma

Mobilno vozilo koristi ultrasonične informacije.


Sl. 2. Ultrasonični senzori skupljaju informacije o okruženju


Predloženo rješenje navigacije u okviru ovog projekta koristi genetski algoritam (GA). Naime, dok klasični algoritmi su vrlo uspješni kod linearnih, kvadratnih i strogo konveksnih i drugih specijalizirnaih rješenja, GA je dokazano brz i efikasan za mnogo kompleksnije probleme (npr. diskontinualne, nediferecijabilne, sa šumom).


Sl. 3. Korištenje genetskog algoritma u pronalaženju putanje